在唐代，军队的总称为 “军”。唐代的军队结构较为复杂，主要包括以下几种：
禁军：
禁军是唐代的主要军事力量，也是皇帝的亲卫队。禁军分为左右两部，每部都有自己的领导官员。禁军的兵员主要由京畿地区的士兵组成，他们接受了严格的训练，装备精良。禁军的主要任务是守卫京城和保卫皇帝的安全。
边军：
边军是唐代在边疆地区设置的军队，主要负责边境地区的防御和边界的巡逻。边军的兵员主要由当地的士兵组成，他们熟悉地形和民情，具有较强的战斗力。边军的领导官员通常由朝廷派遣，他们负责指挥和管理边境地区的军事事务。
水军：
水军是唐代的水上作战力量，主要负责河道、湖泊等水域的防御和船队的护卫。水军的兵员主要由水手和船员组成，他们擅长水上战斗和航行技巧。水军的领导官员负责指挥和管理水军的作战行动。
南北衙军：
唐代驻守长安的部队主要是驻扎宫城以北的“北衙六军”和宫城以南的“南衙十六卫”。“北衙六军”由“元从禁军”发展而来，即昔日随唐高祖李渊自晋阳起兵的军队，宿卫宫城北门玄武门，不隶属任何府兵系统，父子相传，又称“父子军”。“南衙十六卫”肇始于北周武帝时期的军府宿卫制度，十六卫军队由各地征兆的“府兵”轮番充任，称为“上番”。
折冲府：
折冲府是府兵制下的军事组织，主要负责兵员的选拔、训练和征调。折冲府的数量时有增减，大约保持在600府左右，府兵约60万人，骑兵约占十分之一。
神策军：
神策军原先是陇右洮州的一支边军。安史乱起，神策军千余人奔赴中原平叛，屯驻陕州，后进入长安禁苑升为天子禁军。贞元十二年，分神策军为左、右两军，命宦官窦文场、霍仙鸣为左、右神策护军中尉，从此开创宦官统领神策军的固定制度。神策军在宦官的统领下，赏赐优厚，其将吏升迁也远超其余诸军，极盛时发展到18万余人，分别屯驻于京师及京西北诸镇，在保卫唐王朝及平定地方动乱中起过重要的作用。
藩镇兵：
藩镇兵即节度使统领的军队。唐后期，全国有四五十个藩镇，各藩镇节度使都拥有军队，少则数千，多至10万人。各藩镇兵由于屯驻地区与担负任务不同，分为牙兵、牙外军和外镇兵等。牙兵系节度使的亲兵，人数较多，战斗力强，给唐朝社会、政治造成很大的影响。
这些军队名称和组织结构反映了唐代军事制度的多样性和复杂性，不同种类的军队在唐代社会和政治中扮演了不同的角色。