罗定旧时被称为 泷州，又名龙乡，别名龙城。在秦朝末年，将军赵佗割据四郡，建立南越国，罗定仍沿袭其旧名。之后的名称不清楚了，但知道在明末罗定叫罗定洲，兼辖今云浮市云城区（东安）和云浮市郁南县（西宁）。三地合称三罗，又名三江。直到解放后，罗定籍抗日名将蔡廷锴将军在回乡与乡亲会面时仍称罗定人为“三罗人（非贬义）”。
此外，罗定在明朝中期以前一直叫泷水县，万历年间粤西的瑶民反抗朝廷起义，朝廷派出大军在郁南县罗旁镇一带围剿“瑶乱”成功。后来以罗旁为分界，罗旁的西边设为西宁县，东边设为东安县，泷水县升级成为直隶州，取“罗旁瑶乱平定”的意思，改名罗定，统领西宁、东安。
因此，罗定的旧称包括泷州、龙乡和龙城。