相机里的参数主要可以分为 内参和 外参两大类。
内参
焦距 （f）：表示镜头到成像平面的距离，影响成像的大小和视角。
径向畸变量级 （κ）：描述镜头的径向畸变程度，负值表示桶型畸变，正值表示枕型畸变。
缩放比例因子 （Sx, Sy）：表示图像传感器在水平和垂直方向上的尺寸比例。
主点 （Cx, Cy）：图像平面的中心点，即光线通过镜头中心后在图像平面上的交点位置。
外参
旋转矩阵 （α, β, γ）：描述相机坐标系相对于世界坐标系的旋转关系。
平移向量 （Tx, Ty, Tz）：描述相机坐标系原点在世界坐标系中的位置偏移量。
这些参数在相机标定和图像处理中起着关键作用，用于确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的关系。